总线通讯协议

Bus protocol

EtherCAT总线伺服通信协议
发布日期 : 2020-07-09 17:06:12
PMM系列一体化伺服电机是一种EtherCAT总线伺服控制型电机,什么是EtherCAT总线伺服协议呢?
 
自2003年推出以来,具有“动态处理 ”和高达100 Mbit / s的数据传输速度的EtherCAT协议已被广泛应用于自动化和过程控制应用中。
 
EtherCAT的核心功能,包括分布式时钟,灵活的拓扑,全网诊断和“即时”电报处理。
 
EtherCAT一帧数据容量最大可达1470字节,数据在报文传送期间可以修改或添加,而无需堆栈、缓存或分解/组合
每个节点直接使用硬件实现运算,无需软件参与,大幅缩短报文延时。一个伺服轴的通讯延时只有1us
 
同步时钟
1.每个EtherCAT从站在从站控制器ESC内部都有时钟机制,叫做从时钟
2.每个EtherCAT主站内部也有时钟机制,叫做主站时钟
3.EtherCAT总线网络把第一个从站时钟当做参考时钟,将参考时钟作为整个系统的系统时钟,所有时钟包括主站时钟都向参考时钟同步
4.在EtherCAT总线网络中,分布时钟可以通过同步信号(SYNC信号)使所有EtherCAT总线设备使用相同的系统时间,从而控制各设备任务的同步执行;
5.SYNC信号发送周期即为同步周期
 
2018年,Beckhoff(EtherCAT的开发者)以EtherCAT G和EtherCAT G1??0的形式为EtherCAT带来了重大的性能提升-EtherCAT协议的新版本分别以1 Gbit / s和10 Gbit / s的速度运行。
 
EtherCAT G和G10的开发未更改EtherCAT协议或EtherCAT主软件,同时新的EtherCAT G和G10还符合IEEE 802.3以太网标准。
 
预计标准EtherCAT仍将是大多数总线伺服应用的首选解决方案,而EtherCAT G和G10将为需要大量数据的应用(例如,具有大量运动轴或数据密集型设备的应用)提供最佳性能。例如视觉系统和IoT设备。新版本提供的增加的带宽也将使这些应用受益。例如,对于分支模型,网络可以包括通过EtherCAT G或G10运行的机器视觉系统,以及通过标准100 Mbit / s EtherCAT运行的从属设备。这种拓扑结构提供了处理视觉数据所需的带宽,以及处理和执行由视觉数据产生的命令所需的快速通信时间。
 
将EtherCAT总线技术和一体化伺服电机驱动器技术相结合,既提高了通信效率,又增加了伺服电机的控制效果。
 

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