问题解答

PROBLEM SOLVING

ethercat总线伺服常见参数问题:一体化伺服电机参数调整
发布日期 : 2020-08-14 15:55:03

常见问题项:
 

1、如何清零当前位置
2、如何清除历史报警
3、如何保存当前参数
4、电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整
5、电源电压使用24v供电时参数无法设置保存
6、报警信息在哪个参数里面查看
7、如何恢复为出厂参数
8、电机IO线端子对应定义
9、刹车电机多少伏供电
10、通讯线RJ45头对应的线序是什么
11、电机一圈多少脉冲
12、电机如何暂停并使能
13、电机运行到65536停止且无报警的原因
14、当前速度是哪个参数
15、当前位置读哪个参数
16、电机的PID如何调
17、外接制动电阻线如何接
18、电机报警时DO是否可以正常控制动作
19、使用NIMstudio,控制电机在单轴控制台里出现导入PDO配置文件提示
20、状态字读哪个参数
21、输入输出口的状态读哪个参数
22、外接限位开关停机的机制是什么样的
23、脉冲+方向控制电机如何配置
24、原点回归NPN、PNP光电配置使用
25、CANOPEN运动报文举例
 
 

常见问题解答

1、如何清零当前位置
虚拟端子H2017-01=33(设置零点),H2017-02设置高电平有效;H2031-01先写1再写0;

2、如何清除历史报警
虚拟端子H2017-01=38(清除故障历史),2017-02设置高电平有效;H2031-01先写1再写0;

3、如何保存当前参数
在H1010-01写0x65766173;

4、电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整
H2001-10直流母线电压欠压点(默认24V),设置实际所需电压;如实际电源电压20v,可将H2001-10设置为18v;

5、电源电压使用24v供电时参数无法设置保存
当电机实际母线电压低于H2000-07(默认48v)额定电压的80%时,参数将无法设置保存;此时需要先用48v电源供电,再将H2000-07值修改为24v并保存,即可继续使用24v电源;

6、报警信息在哪个参数里面查看
当前报警信息可查看H603F,当前设备报警数量可查看H1003-00,历史报警可查看H1003-01—H1003-10;

7、如何恢复为出厂参数
在H1011-01写0x64616F6C;

8、电机IO线端子对应定义
 
9、刹车电机多少伏供电
直流24v供电;

10、通讯线RJ45头对应的线序是什么

  
11、电机一圈多少脉冲
电机一圈脉冲为10000;

12、电机如何暂停并使能
控制字的第8位置1;因为不同的模式控制字不同,所以对应暂停的指令不同;如PV模式下:控制字给10F;

13、电机运行到65536停止且无报警的原因
受软限位607D-01/02限制,设大此参数;

14、当前速度是哪个参数
读H6069用户单位/s,H603C rpm;

15、当前位置读哪个参数
读H6063、H6064

16、电机的PID如何调
速度环增益H2008-01默认值500,适当增加此参数;
速度环积分时间常数H2008-02默认值800,适当减小此参数;
位置环增益H2008-03默认值1500,适当增加此参数;
运动过程中调节参数,可根据速度/位置波动范围进行调节;

17、外接制动电阻线如何接
外接制动电阻的两根线,其中一根接到电机的制动电阻线上,另一根接到电机48V正极上;

18、电机报警时DO是否可以正常控制动作
报警,分两种,一个是触发故障报警位,一种是不触发故障报警位的(不需要清清除故障报警的);上电、正常通讯情况下,两种报警状态下都能控制动作,不考虑状态机;

19、使用NIMstudio,控制电机在单轴控制台里出现导入PDO配置文件提示
 
如图,在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”,选择ConfigFile后,对应通讯方式选择配置文件;
电机每次断电后再使用,需要重新再恢复配置,不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用;

20、状态字读哪个参数
状态字读H6041;

21、输入输出口的状态读哪个参数
200B-05输入信号监视,200B-06输出信号监视;

22、外接限位开关停机的机制是什么样的
外接限位开关时,正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的,在零点的正方向接正限位开关生效,在零点的负方向接负限位开关生效;

23、脉冲+方向控制电机如何配置
 
24、原点回归NPN、PNP光电配置使用
 
25、CANOPEN运动报文举例

 
 
 

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